文章目录

1 车辆模型

1.1 车辆动力学模型

1.2 车辆约束

2 主动避障滚动优化控制器设计

2.1 行车风险评估

    2.1.1 可跨越障碍风险评估

    2.1.2 不可跨越障碍风险评估

    2.1.3 道路风险评估

2.2 避障控制

2.3 碰撞缓解

    2.3.1 最后转向点

    2.3.2 碰撞损失函数

    2.3.3 碰撞损失最小控制器

2.4 切换机制

3 仿真与结果分析

4 结 论

文章摘要:针对自主车辆的主动避障问题,提出一种基于模型预测控制的车辆轨迹规划与跟踪控制方法。为了评估道路结构及不同障碍物对自主车辆的影响,分析不同障碍物的特性并引入风险评估函数。首先,将风险评估函数加入模型预测控制的优化目标函数中,同时考虑车辆动力学特性、车辆物理约束、燃油经济性及舒适性要求;其次,定义自主车辆紧急避障最小转向点,分析车辆进行紧急避障时的行车特性并设计碰撞损失最小控制器;最后,根据行车风险场设计控制器切换机制,实现主动避障控制。所提出的方法在高保真CarSim车辆模型上进行了仿真。

文章关键词:

论文分类号:U463.6;TP273

文章来源：《车辆与动力技术》 网址: http://www.clydljs.cn/qikandaodu/2022/0209/670.html